%
% Modelo del controlador integrador.
% Parametros de entrada:
%
%  t:       instante de tiempo actual
%  params:  vector parametros del sistema
%  param_u: vector de valores de e calculados hasta el momento
%  ts:      vector de tiempos calculados hasta el momento
%
% Salida: el valor de u(t) en el instante t.
%

function ret = ui(t, params, param_u, ts)
	k = params(2);
	ret = k*trapz(ts, param_u);
end
